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標準機器人在機器人學中,精度常常容易和分辨率、位置重複精度相混淆。機械手的分辨率是由係統設計參數所決定的,並受到位置反饋檢測單元性能的影響。同時,分辨率又分為編程分辨率與控製分辨率。
1、編程分辨率是指程序中可以設定的Z小距離單位,又稱基準分辨率。例如:當電機旋轉0.1°,機械手腕點(手臂尖端點)移動的直線距離為0.01mm時,其基準分辨率為0.01°mm。
控製分辨率是位置反饋回路能夠檢測到的Z小位移量。例如:若每周(轉)1000個脈衝的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話,則電機每轉0.36°即(360°)/1000rpm,光碼盤就發出一個脈衝,因此,0.36°以下的角度變化無法檢測,該係統的控製分辨率為0.36°。
當編程分辨率與控製分辨率相等時,係統性達到Z高,兩者統稱係統分辨率。
2、精度
機械手的Z終精度主要依存於機械誤差、控製算法與係統分辨率。機械誤差主要產生於傳動誤差、關節間隙與聯杆機構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差等所引起的;關節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙等引起的;而聯杆的撓性隨機械手的位型、負載的變化而變化。
3、位置重複精度
位置重複精度是關於精度的統計數據。任何一台機械手,即使在同一環境、同一條件、同一動作、同一命令之下,每一次的動作位置也不可能完全一致,會有一定的誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內。
測試機械手的位置重複精度時,不同速度、不同方位下,反複試驗的次數越多,位置重複精度的評價就越準確。由於位置重複精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重複精度這一指標作為示教/再現方式機械手水平的重要指標。